Sistema de inspección de estructuras civiles utilizando drones autónomos.

Abstract

Este proyecto propone el uso de una flota de drones autónomos para llevar a cabo inspecciones edilicias frecuentes a la Facultad de Ingeniería, con el objetivo de modificar el proceso actual, mitigando sus riesgos de seguridad y disminuyendo sus tiempos. Para la implementación del sistema, se utilizaron diferentes herramientas como ROS (Robotic Operating System) y PX4 para el control y monitoreo de los drones, y Gazebo como entorno simulador. Uno de los puntos más importantes de la solución fue garantizar la eficiencia de las rutas de inspección. Para ello se utilizaron los algoritmos de A*, con el fin de encontrar el camino mas corto entre las zonas de inspección, y el Multiple Traveling Salesman Problem (MTSP) para resolver la asignación de drones a lugares. Además, el sistema cuenta con un servidor, desarrollado en Python, una base de datos no relacional, para la cual se utilizó MongoDB, y una interfaz de usuario desarrollada en React, utilizada para la definición y ejecución de las inspecciones.