Rosificando un robot para uso agropecuario : Ikus.

Abstract

Este proyecto de grado presenta Ikus, un robot diseñado para el transporte de objetos en entornos agropecuarios. El objetivo principal fue desarrollar una plataforma robótica con una interfaz clara y documentada en ROS 2 (Robot Operating System), garantizando compatibilidad con versiones recientes y fomentando su reutilización en proyectos futuros. El trabajo se estructuró en tres etapas: (1) implementación de un sistema de control diferencial en ROS 2 para la comunicación directa con los motores y la obtención de odometría basada en el movimiento de las ruedas, (2) integración de un sensor LiDAR, un módulo de odometría visual, mapeo y planificación de caminos, y (3) construcción de un entorno de simulación para su experimentación. La validación se realizó tanto en un mundo simulado en Gazebo como en un entorno controlado de la Facultad de Ingeniería (Universidad de la República). Los resultados mostraron que la odometría basada en ruedas presentó limitaciones de precisión frente a la odometría visual apoyada en el LiDAR. La integración de planificación de caminos a Ikus fue realizada, y como parte del trabajo futuro se propone la experimentación exhaustiva de la herramienta, junto con mejoras en el hardware.