Localización robusta a través de interconexión de neuronas grilla y neuronas de lugar

Abstract

Se ha demostrado que las neuronas grilla y de lugarjuegan un rol importante en la cognición espacial de las ratas,. Las neuronas grilla proporcionan un odómetro neuronal para la integración de trayectorias a partir de información propioceptiva. Por otro lado las neuronas de lugar combinan información multimodal, alotética e idiotética, para formar una representación global de la localizacción en el espacio. En este trabajo se presenta un módulo basado en neuronas grilla y su integración a un modelo de cognición espacial teniendo en cuenta estudios del comportamiento y la neurofisiología de las ratas. El disparo de las neuronas grilla es generado utilizando un modelo basado en la interferencia de múltiples osciladores. Además se utiliza un lazo de realimentación desde el módulo de neuronas de lugar hacia las neuronas grilla, para tolerar el error acumulado a partir de la integración de la información propioceptiva. El modelo se evalúa en entornos robóticos simulados y reales, utilizando un protocolo de experimentación diseñado para ser utilizado con ratas, para estudiar las estrategias de localización espacial y en un experimento de larga duración para estudiar su tolerancia al error.