Torocó : sistema de control de robots basado en comportamientos. Informe final

Abstract

El sistema de control de un robot es el programa que controla el funcionamiento del robot, es decir que obtiene datos del entorno provenientes de los sensores, decide cómo responder ante la situación y envía comandos a los actuadores. Para construir el sistema de control de un robot, se debe determinar su arquitectura, es decir la organización de las tareas que ejecuta el programa. Aparte de que cumpla su cometido, es deseable que el sistema de control tenga otras cualidades, tales como que sea fácil de usar, flexible, extensible y reutilizable. En el informe se presenta una biblioteca para desarrollar sistemas de control de robots móviles que sigue los objetivos planteados. Utiliza la arquitectura Subsumption, en la que las tareas del robot se organizan en comportamientos reactivos y concurrentes. Subsumption además establece operaciones para que los comportamientos interactúen entre sí y con los sensores y actuadores. La biblioteca ofrece un sistema de comunicación basado en eventos, lo que evita la necesidad de realizar polling. A su vez, se desarrolló en el lenguaje Lua, por lo que es portable a múltiples plataformas robóticas. Para comprobar el funcionamiento de la biblioteca, se realizó un prototipo de robot sobre la plataforma Butiá.