Proyecto pez robot

Abstract

Este proyecto consiste en diseñar un pez robótico autónomo que sea capaz de nadar en un medio desconocido o en un ambiente cambiante. Este pez robótico tendrá las características de autonomía al navegar, aproximándonos al movimiento y las acciones mediante inspiración biológica. Se buscará imprimirle funciones básicas como la navegación rectilínea, evitar colisiones, y otras. Todas estas funciones serán implementadas basándonos en un sistema de sensado del medio y reacción a diferentes estímulos. Para hacer que el comportamiento del pez sea similar al de un pez real, se implementará un mecanismo de propulsión que haga posible un movimiento similar a aquel de un pez en su estado natural. Para trabajar en la implementación de estructuras de control que hagan posible que el pez robótico pueda navegar en ambientes desconocidos y cambiantes, como puede ser frente a la presencia de obstáculos este sensará datos del medio, y reaccionará seleccionando aquel movimiento que sirva como la mejor acción frente al problema. Respecto a los antecedentes del presente proyecto, los más importantes sonel pez biológicamente inspirado desarrollado en el año 2006 a un costo de medio millón de dólares, en la universidad de Essex, Reino Unido, y actualmente en exhibición en el acuario de Londres[1]. También sirven como antecedentes, pero sin la cualidad de autonomía,, los robots desarrollados por el National Maritime Research Institute de Japón[2]. Luego también hay algunos peces robots con capacidades o autonomía limitadas, como por ejemplo los desarrollados en el MIT[3]yEPFL[4].