RoCo : Robots Comunicados

Abstract

Este proyecto se enmarca en el trabajo que ha llevado adelante el grupo ARTES en los últimos años. Una de las vertientes que ha explorado el grupo es el desarrollo de una extensión de GNU Radio que permita trabajar con SDR en el modelado e implementación de redes de datos (GWN). Por otro lado la robótica cooperativa ha tenido un avance importante en los últimos tiempos, y ha planteado desafı́os interesantes a resolver a nivel de comunicación entre los robots. El trabajo realizado en este proyecto se enfoca en ensayar la combinación de SDR y robótica móvil. Para organizar el intercambio de datos entre los nodos, se utiliza un protocolo de acceso al medio (CSMA/CA) desarrollado sobre GWN. Los robots consisten en un chasis con cuatro ruedas y sus respectivos motores, fuentes de energı́a, una computadora, un microcontrolador, el SDR y sensores para posicionarse y esquivar obstáculos. El problema planteado consiste en lograr el mayor acercamiento posible de un robot (Explorador) a una ubicación dada, manteniendo siempre comunicación con una estación base (con cierta QoS). En el escenario en que existe pérdida de calidad de servicio, por ejemplo porque aumenta la distancia entre los nodos, entra en juego un segundo robot (Repetidor) que al actuar como repetidor mejora el intercambio y permite al Explorador acercarse más a la posición objetivo. Este ejercicio se puede pensar como una forma muy sencilla de robótica cooperativa comunicada por SDR. El proyecto se centró en dar solución a tres aspectos fundamentales: la comunicación, la lógica general del sistema y la construcción de los robots autónomos. Las tres vertientes implicaron una etapa de búsqueda, diseño, implementación y pruebas. En varios casos se trabajó sobre modelos y se realizaron simulaciones para testear y corregir la solución propuesta previo a su implementación final. Lograr una implementación final que resuelva el problema planteado constituye el alma mater del proyecto, por lo que el documento refleja un enfoque descriptivo de los problemas encontrados y las soluciones propuestas.