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https://hdl.handle.net/20.500.12008/19013
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Campo DC | Valor | Lengua/Idioma |
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dc.contributor.advisor | Grampin, Eduardo | - |
dc.contributor.author | Benavides Olivera, Facundo | - |
dc.date.accessioned | 2018-11-23T16:34:58Z | - |
dc.date.available | 2018-11-23T16:34:58Z | - |
dc.date.issued | 2012 | - |
dc.identifier.citation | Benavides, F. Planificación de movimientos aplicada en robótica autónoma móvil [en línea] Tesis de maestría. Universidad de la República (Uruguay). Pedeciba. Facultad de Ingeniería. Instituto de Computación, Pedeciba, 2012 | es |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/20.500.12008/19013 | - |
dc.description.abstract | La robótica autónoma móvil se ha desarrollado principalmente para hacer posible la realización de tareas de alto nivel por parte de máquinas sin la necesidad del control humano. A tales efectos, los robots deberían tener la habilidad de moverse apropiadamente en un mundo real. Consecuentemente, planificar sus propios movimientos se vuelve una de los problemas más importantes a ser resuelto en el diseño de robots autónomos móviles. El presente trabajo sistematiza un relevamiento del estado del arte sobre planificación de movimientos de sistemas robóticos móviles y describe la implementación de un planificador como propuesta de solución a una instancia particular del problema de planificación de movimientos. El relevamiento incluye la descripción, en orden cronológico, de los métodos más reconocidos y utilizados por la comunidad cientí ca. En el desarrollo del planificador se emplearon enfoques basados en construcción de roadmaps, descomposición aproximada en celdas (descomposición rectangular), muestreo probabilístico de con - guraciones y búsqueda basada en algoritmos de naturaleza estocástica. Particularmente, la propuesta se concentra en la planificación de movimientos para robots móviles -birrodados con control diferencial- que se desempeñan en entornos estáticos bidimensionales a partir de la construcción de un roadmap empleando diagramas de Voronoi, una grilla regular cuya granularidad preserva la relación entre el tamaño del robot, los obstáculos y área total, el muestreo aleatorio de con guraciones pertenecientes al roadmap y algoritmos genéticos para computar caminos óptimos libres de colisiones que cumplen con ciertos atributos de calidad. | es |
dc.format.extent | 106 p. | es |
dc.format.mimetype | application/pdf | - |
dc.language.iso | es | es |
dc.publisher | Udelar. FI | es |
dc.rights | Las obras depositadas en el Repositorio se rigen por la Ordenanza de los Derechos de la Propiedad Intelectual de la Universidad de la República.(Res. Nº 91 de C.D.C. de 8/III/1994 – D.O. 7/IV/1994) y por la Ordenanza del Repositorio Abierto de la Universidad de la República (Res. Nº 16 de C.D.C. de 07/10/2014) | es |
dc.subject | Planificación de movimientos | es |
dc.subject | Robótica autónoma móvil | es |
dc.subject | Diagramas de Voronoi | es |
dc.subject | Algoritmos genéticos | es |
dc.subject | Grampin, Eduardo | es |
dc.title | Planificación de movimientos aplicada en robótica autónoma móvil | es |
dc.type | Tesis de maestría | es |
dc.contributor.filiacion | Benavides Facundo, Universidad de la República (Uruguay). Facultad de Ingeniería. Instituto de Computación | - |
thesis.degree.grantor | Universidad de la República (Uruguay). Facultad de Ingeniería. Instituto de Computación. Pedeciba | es |
thesis.degree.name | Magíster en Informática | es |
dc.rights.licence | Licencia Creative Commons Atribución – No Comercial – Sin Derivadas (CC - By-NC-ND) | - |
Aparece en las colecciones: | Tesis de posgrado - Instituto de Computación |
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