Título:
Agentes cooperativos para vuelo inteligente de vehículos autónomos
Otros títulos:
Coordinador:
Director:
Compilador:
Autor:
Behak, Santiago
Rondán, Giovani
Zanetti, Martín
Rondán, Giovani
Zanetti, Martín
Tutor:
Nesmachnow, Sergio
Iturriaga, Santiago
Iturriaga, Santiago
Tipo de documento:
Tesis de grado
Editor:
Palabras clave:
Vuelo autónomo
Vehículo aéreo no tripulado
Cooperación
Vehículo aéreo no tripulado
Cooperación
Descriptores:
Año de publicación:
2018
Contenido:
Resumen:
El presente trabajo constituye el estudio de algoritmos colaborativos de exploración y misiones de vigilancia sobre puntos predefinidos mediante una flota de vehículos aéreos no tripulados capaces de operar de forma autónoma sobre escenarios con diversas características. La implementación de la solución al problema se basa en el paradigma de la computación basada en agentes. La misma está constituida por una máquina de estados encargada de resolver las distintas etapas por las que atraviesan los drones cuando ejecutan la misión, teniendo como objetivos el máximo cubrimiento de la zona a explorar en un tiempo óptimo de acuerdo a la duración de la batería de los drones, manteniendo vigilancia sobre puntos de interés previamente definidos e intentando mantener comunicación constante entre los drones de la flota. Se utilizan drones Parrot Bebop 2 para la investigación. Si bien la solución tiene en cuenta cuestiones específicas de las características de este modelo de dron, la misma es adaptable a cualquier otro. Con el objetivo de validar el algoritmo implementado para la solución del problema se realizan pruebas sobre distintos escenarios de exploración de áreas abiertas mediante simulaciones computacionales utilizando el simulador Sphinx. A su vez, se realiza la instalación y ejecución del algoritmo directamente sobre los drones de modo de comprobar su correcto funcionamiento. El trabajo realizado contribuye a presentar un desarrollo aplicable en la práctica que le permite a una flota de drones poder ejecutar tareas de exploración y vigilancia de puntos predefinidos de forma colaborativa y autónoma, maximizando el cubrimiento del territorio así como también optimizando la vigilancia sobre los puntos de interés elegidos.
Descripción:
Editorial:
Udelar.FI.INCO
EN:
Financiadores:
Citación:
Behak, S, Rondán, G y Zanetti, M. Agentes cooperativos para vuelo inteligente de vehículos autónomos [en línea] Tesis de grado. Montevideo : Udelar.FI.INCO, 2018.
Citación:
metadata.cc.license.name:
Documento del Gobiberno:
URI:
https://hdl.handle.net/20.500.12008/21718
ISBN:
e-ISBN:
ISSN:
ISMN:
Otros identificadores:
Título Obtenido:
Ingeniero en Computación
Facultad o Servicio que otorga el Título:
Universidad de la República (Uruguay). Facultad de Ingeniería
Licencia:
Licencia Creative Commons Atribución – No Comercial – Sin Derivadas (CC-BY-NC-ND)
Cobertura geográfica:
Cobertura temporal:
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Clasificación:
Es versión de:
Colecciones:
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